בתרגול היוגה אחד הנושאים המרכזיים שאנו שואפים לטפח הוא תחושת אמצע יציבה וברורה, כזו שניתן ממש לחוש או לחזור אליה תמיד.
האמצע של היוגה הוא מקום פיזי-תודעתי-נפשי, ככזה הביטויים של יצירת האמצע יכולים לנוע בין שלושת המישורים:
למשל, במישור הפיזי עלינו לטפח ציר אמצע גופני היודע לנוע במרחב בין ששת הכיוונים, בין אסאנות שונות ותמיד לשמור על חיבור.
היכולת של התודעה לשוב ולהתעגן בנקודה אחת בזמן מדיטציה, בין אם זו נקודה פיזית בין הגבות, או תשומת לב למגע עם האדמה היא אמצע תודעתי.
ברמה הנפשית, היוגה (לאחר תרגול קבוע לאורך זמן), הופכת להיות גם מקום שעוזר לנו להכיל ולהתמודד עם המצבים הפנימיים השונים שהחיים מזמנים לנו.
התרגול נע בין מצבים וטכניקות שונות בהן מצד אחד יש ארגון קבוע ומצד שני שאיפה תמידית לחיבור אל מרחב פתוח, על כן כתב פטנג'לי בפרק השני של היוגה סוטרה:
"התנוחה יציבה ונינוחה, בהרפיית המאמץ ובהתלכדות עם האינסוף"
בתוך התנוחה המאורגנת והיציבה עלינו להתחבר אל המרחב האינסופי, אל הלא-וודאי.

מצבי שינוי ואי-וודאות מתאפיינים בכאוטיות המאיימת על ה"סדר" הפנימי או החיצוני שלנו, אולם גם היאחזות חזקה באותו סדר וארגון מוכרים אינם מותירים מקום להתפתחות. תרגול היוגה והפילוסופיה העומדת בבסיסו מציעים שימוש במתח ובחיבורים שבין הקצוות הללו ליצירת התייצבות פנימית אמיתית וטיפוח יכולת הוויסות בין המרחבים השונים של ההוויה.

ה-יש נולד מהאין האין מה-יש
אין זה מקרה שעוגן ויציבות הם תוצאה של תרגול היוגה, למעשה אלו ביטויים מעשיים של תפיסה פילוסופית עמוקה ועתיקה שניתן למצוא בכתבים השונים של תת-היבשת ההודית לאורך השנים.
התרבות ההודית, בה צמחה היוגה, מתמודדת מראשיתה עם מתח פנימי עמוק של הקיום האנושי: הוא המתח שבין הקיום והאי-קיום, או במילים אחרות המתח שבין הסדר והארגון לבין הכאוס וחוסר הגבולות האינסופי.
בטקסטים וגם בתוכינו ישנה כל הזמן תנועה על הציר שבסנסקריט נקרא:
 SAT (התממשות/יש)  <<<-------------->>>  ASAT (מקור/אין).
לדוגמא הביטויים "דהרמה---מוקשה" המהווים שניהם מטרות חיים ראויות. האחת היא שימור הסדר החברתי, האישי, המשפחתי והקוסמי והשנייה שחרור מוחלט, חתרני וחסר גבולות- חזרה ממעגל הלידה והמוות לעבר אי-הקיום הראשיתי.
גם בסיפור בריאת העולם היהודי הראשית היא כאוס בשם "תוהו ובוהו" ממנה נוצר כל מה שקיים באמצעות תהליך של התממשות. תהליך הבריאה הוא המעבר החמקמק בין SAT ל ASAT.
בספרות האופנישדות אפשר לראות את הציר הזה בתור המתח שבין הפרישה לחיי היער חסר הגבולות לבין חיי הכפר המאורגנים לפי סדר תרבותי וחברתי בו יש מקום וזמן ידוע לכל דבר. התנועה בניהם היא התנועה שבין המוכר לפראי וחסר הוודאות.
למתח הזה קיימים ביטויים רבים נוספים בטקסטים ובתורות "סדורות" רוחניות שהתפתחו בהודו. המסדרים הרוחניים השונים מציעים דרכי התמודדות וניתוב של אותו המתח לעבר יציבות פנימית, מודעות גבוהה ושלווה אוטופית.
כך נמצא בחלקים רבים בספרות האופנישדות ובמסדרים שהתפתחו מתוכה (מהווירה והג'ייניזם, בודהה והבוזהיזם, יוגה על נתיביה ומוריה השונים) דרכים מעשיות להתבוננות והתייצבות והוראות לתנועה על הציר, להתבוננות על הקבוע שבשינוי והמשתנה שבקבוע.

וויסות בין העולמות הפנימיים בונה את האמצע
הקושי הזה לא שייך לתקופה העתיקה בלבד, הוא רלוונטי תמיד ומקבל ביטויים רבים באימון שלנו גם היום. אם נתבונן נמצא שהתרגול העכשווי עוסק גם כן בין המרחב המאורגן לזה האינסופי וחסר הצורה וביכולת שלנו לווסת בינהם ללא שליטה מוחלטת של אחד הצדדים.
המורכבות של הדרך שוכנת דווקא בקשר שבין הקצוות. בטקסט האופנישדי הבא ניתן לראות כיצד ניתוב דרך מדיטציה וכינוס החושים (התרגול המאורגן) מאפשר לחצות את "הנהרות המפחידים" (הציר שנע לעבר האינסוף) וכך להגיע לאמת הנצחית "הברהמן" (ASAT).
"כשהוא מודע ליציבת גופו הוא מושך את חושיו פנימה אל הלב,
החכם הזה יחצה את הנהרות המפחידים כולם
בעזרת הספינה שהיא ברהמן" מתוך שווטאשווטרה אופנישד

גם התרבות הוודיות העתיקה יותר מציעה קשר גומלין על ציר הממשי והאינסופי.
התרבות הוודית נסובה סביב טקסים, מזבחות וקורבנות, ומציעה ידע איזוטרי מדוקדק השואף לחבר בין מרחבי הקיום השונים. הטקס הפולחני המאורגן מציע להשפיע על המרחב הקוסמי שבתורו ישפיע חזרה על הקיום האנושי הפרטי של עורך הטקס.
המקורות מציעים לנו דרכים שונות להתבונן בקשר המיוחד הזה וגם לרתום אותו להתפתחות שלנו. בטקסט האופנישדי הבא מוצג הציר עצמו בקצה אחד החושים והאובייקטים שלהם ובקצה השני הפורושה- תודעת-על, שני הקצוות קיימים בתוכינו תמיד:
"נעלים מן החושים הם האובייקטים שלהם
נעלים מן האובייקטים הוא המיינד
נעלית מן המיינד היא התודעה
נעלה מן התודעה הוא האטמן
נעלה מן האטמן הוא ASAT
נעלה מן ה ASAT הוא הפורושה (אדם/תודעת על)
אין דבר הנעלה מן הפורושה.
זוהי המטרה, זהו המצב העליון.
חבוי בכל היצורים העצמי הזה אינו ניתן לראייה
ועדיין, אלו המאומנים בהתבוננות רואים אותו
בעזרת תודעה צלולה"  קתהא-אופנישד

האימון- מרחב מאורגן המבקש קשר עם האינסוף
האימון המוכר שלנו מבוסס על המרחב המוכר והידוע המבקש את ההתמזגות עם האינסוף, את תשומת הלב הערה והחדשה שלנו בכל פעם. תרגול היוגה נע על הציר ומציע לנו פרקטיקה להתמודדות והשתכללות מולו וגם מול הפחד שהוא מעלה בנו לעיתים.

דרך טיפוח האימון נמצא את היכולת להכיר את הצד השני של המטבע: היציבות שבתוך השינוי הבלתי פוסק, האחדות בתוך הריבוי, החופש בתוך הכבלים וכן הלאה, כל זרם הבין ואירגן את זה בצורה מעט שונה, אך כולם עוסקים באותם מרחבים פנימיים.

בבהגווד-גיטה (טקסט מאוחר יחסית) אפשר לראות נסיונות ליישב את שני הקצוות הללו, כשארג'ונה מבקש מקרישנה לקחת את מרכבתו ל"אמצע שדה-הדהרמה" כלומר לנקודה בה אפשר לראות בשיוויון נפש את הקיום המאורגן, ושם, מותקף בחרדה ופחד אל מול המציאות העומדת להתרחש עליו. רק אז הוא מסוגל לקבל מקרישנה את הלימוד על האינסופי שיסייע לו להמשיך ולהגשים את הפעולות שעליו לבצע, הפעם מתוך מקום חדש. הגיטה מציעה ומלמדת את האפשרות לנוע בתוך העולם המאורגן והיומיומי בצורה ששוזרת לתוכו את מרחבי האינסוף.

בקטע הבא מסביר קרשינה לארג'ונה שניתן לבצע פעולה יומיומית מתוך שוויון נפש, כך אפילו פעולה של לחימה והרג מקבלת משמעות אחרת, היא אינה מבוצעת מטלטלה אלא מתוך יציבות, קרישנה מציע לחבר בין הקרב לבין התלכדות עם האינסוף:
"האיש אשר אינו נטרד משמחה ומצער והוא יציב בשניהם ראוי לחיי נצח.
יודעי האמת הבינו כי חסר הממשות (הגוף) הוא בן חלוף והנצחי (הנשמה) אינו משתנה את זאת הם הבינו מלימוד טבעם של השניים. 
דע, היא אשר בה חדור הכל היא אינה נשמדת. איש לא יוכל לכלות את הנשמה שאינה נכחדת.
ודאי הוא, קץ הגוף החומרי של הישות החיה שאינה נכחדת ואשר אין לה שיעור והיא נצחית.לכן, הו ארג'ונה- הילחם! פרק שני פס'15-19 

לסיכום, מצבים של שינוי ואי-וודאות הם מנת חלקם של החיים. היוגה מציעה דרך להכיל אותם מבלי לדחות אותם תוך כדי משחק בין שני קצוות הציר שנע בין אי-וודאות לבין ארגון.

כדאי להמשיך לתרגל באופן קבוע גם כשהכל בחוץ משתנה, וגם בתוך התרגול המוכר והידוע, החוזר על עצמו, חשוב לזכור להכניס את אלמנט האינסוף. דרך תשומת לב ערנית וחיות אמיתית אפשר לתת ליוגה לנבוע משני קצוות הציר ולהתמזג יחדיו בתוכנו לאימון השלם.